Требуется замена старой, изношенной печати для государственного учреждения - медсанчасти.

Зависит от того - гербовая печать или обычная. Если обычная - письмо на официальном бланке в свободной форме ("Просим изготовить...взамен пришедшей в негодность...Обязуемся уничтожить ... после получения новой печати...") с приложение оттиска печати и обращаетесь к любому изготовителю печатей. Старую печать после получения новой уничтожаете по акту(см.на сайте).

Если гербовая, то тут посложнее, копии гербовых печатей не изготавливаются - изготавливается новая печать с указанием римской цифры II и буквы Д в нижней части печати взамен пришедшей в негодность. Потребуется также кроме официального письма предоставить выписку из Устава о праве на гербовую печать. А также вероятно иные документы, список которых определяет конкретный печатеизготовитель (Свидетельство ОГРН, ИНН и т.п.).

Да, можете изготовить еще и номерную печать - с указанием цифры "2" внизу текстового поля. Единственный момент - понадобиться издать внутренний приказ о том, кто имеет право пользоваться данной печатью и на какие документы она проставляется. И вообще крайне желательно фиксировать документально все операции с печатями и штампами будь то изготовление, хранение и уничтожение.